신호 RAPID: 단일 시연으로 로봇 프로그램을 생성·검증하는 에이전트

요약

이 프리프린트는 사람의 시각 시연 한 번으로 로봇 프로그램을 생성·검증·개선하는 RAPID를 소개한다. RAPID는 시연에서 검증 가능한 과제 명세, 행동 기본 요소, 실행 검증용 상호작용 환경을 자동으로 추론한다. 결과물이 시연 조건을 넘어 재사용되도록 객체 중심의 관계형 프로그램 표현을 쓴다. 행동 기본 요소는 궤적 최적화 프로그램으로 표현하고 관계 제약으로 조합한다. 시뮬레이션에서 접촉이 많은 비파지 조작 과제 8개와 LIBERO-Pro의 파지 조작 과제로 평가했다. 실제 Franka 로봇 팔에도 비파지 과제 8개 전부를 배치해 시험했다.